研究方向

1. 复杂非线性系统智能优化控制

2. 机器人路径规划与轨迹跟踪控制

3. 故障诊断与主动容错控制

4. 基于深度学习的图像识别算法及在流程工业中应用研究

科研项目

1. 国家自然科学基金-青年项目，2019-2021，主持

2. 河钢集团技术开发项目，2021-2022，主持

3. 河北省自然科学基金-面上项目，2020-2022，主持

4. 河北省自然科学基金-青年项目，2016-2018，主持

5. 河北省高等学校科学技术研究青年基金，2016-2018，主持

6. 河北省博士后择优资助项目，2016-2017，主持

7. 秦皇岛市科学技术研究与发展计划，2023-2026，主持

8. 燕山大学基础研究专项课题-A类，2016-2019，主持

9. 国家自然科学基金-面上项目，2019-2022，主研

10. 国家自然科学基金-重点项目，2013-2016，主研

11. 国家自然科学基金-面上项目，2011-2013，主研

12. 国家自然科学基金-青年项目，2015-2017，主研

13. 河北省高等学校创新团队领军人才培育计划项目，2014-2016，主要团队成员

14. 河北省自然科学基金钢铁联合基金，2013-2015，主研

学术论文

1. Liu Le, Liu Peng, Fang Yiming, Teng Zhaopeng. Predefined-time position tracking optimization control with prescribed performance of induction motor based on observers. ISA Transactions, 2024. (SCI, accept)

2. Liu Le, Xie Yinghao, Liu Renhe, Fang Yiming. Finite time fault estimation and fault-tolerant control for a class of uncertain nonlinear systems based on cascaded observers. Asian Journal of Control, 2024, https://doi.org/10.1002/asjc.3327. (SCI, in press)

3. Shao Nuan, Liu Le*, Lin Zhipeng, Fang Yiming. ASMOs-based dissipative Hamilton finite time optimization control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2024, https://doi.org/10.1002/acs.3731. (SCI, in press)

4. Liu Le, Li Qinghua, Lin Zhipeng, Fang Yiming. Fixed-time prescribed performance optimization control for the speed and tension system of the cold strip rolling mill with output constraints. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2023, 37(7): 1628-1649. (SCI)

5. Liu Le, Wang Xin, Sun Yueheng, Fang Yiming. Finite-time prescribed performance fault-tolerant control for a class of nonlinear system using super-twisting disturbance observer. International Journal of Control, Automation and Systems, 2023, 12(12): 3860-3871. (SCI)

6. Liu Le, Deng Ranyang, Ma Zhuang, Fang Yiming. FTESO-based nonsingular fast integral terminal sliding mode finite time control for the speed and tension system of the cold strip rolling mill. International Journal of Control, Automation and Systems, 2023, 21(1): 117-128. (SCI)

7. Qiang Jiaping, Liu Le(通讯), Xu Miao, Fang Yiming. Fixed-time backstepping control based on adaptive super-twisting disturbance observers for a class of nonlinear systems. International Journal of Control, 2022, 95(9): 2294-2306. (SCI)

8. Liu Le, Shao Nuan, Deng Ranyang, Ding Suyan. Immersion and invariance adaptive decentralized control for the speed and tension system of the reversible cold strip rolling mill. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2022, 36(4): 785-801. (SCI)

9. Liu Le, Shao Nuan, Ding Suyan, Fang Yiming. Command filter-based backstepping control for the speed and tension system of the reversible cold strip rolling mill using disturbance observers. International Journal of Control, Automation and Systems, 2020, 18(5): 1190-1201. (SCI)

10. Liu Le, Shao Nuan, Lin Minghao, Fang Yiming. Hamilton-based adaptive robust control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill[J]. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2019, 33(3) : 626-643. (SCI)

11. Liu Le, Han Yu, Yiming Fang, Lin Minghao, Shao Nuan. Neural network dynamic surface backstepping control for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill. Asian Journal of Control, 2018, 20(4): 1452-1463. (SCI)

12. Liu Le, Ding Suyan, Gao Jie, Fang Yiming. Adaptive nonsingular terminal sliding mode backstepping control for the speed and tension system of the reversible cold strip rolling mill using disturbance observers. IEEE Access, 2019, 7: 171246-171259. (SCI)

13. Fang Yiming, Liu Le, Li Jianxiong, Xu Yanze. Decoupling control based on terminal sliding mode and wavelet network for the speed and tension system of reversible cold strip rolling mill[J]. International Journal of Control, 2015, 88(8): 1630-1646. (SCI)

14. Liu Le, Dun Yanru, Fang Yiming, Li Gongyin. Modeling and verification of the nonlinear system of oscillation platform of continuous casting mold driven by servo motor[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2016, 8(7): 1-9. (SCI)

15. Fang Yiming, Liu Le, Li Jianxiong, Chang Ru. Compound control for the speed and tension multivariable coupling system of reversible cold strip mill[J]. Journal of Central South University, 2015, 22(2): 529-538. (SCI)

16. Liu Le, Qiang Jiaping, Fang Yiming. Modeling and dynamic surface backstepping recursive sliding mode control for the speed and tension system of the reversible cold strip rolling mill[J]. International Journal of Modelling, Identification and Control, 2020, 35(2): 93-107.

17. 刘乐, 方一鸣, 李晓刚, 李建雄. 基于Hamilton理论的可逆冷带轧机速度张力系统无张力计控制[J]. 自动化学报, 2015, 41(1): 165-175. (1A, 中国卓越期刊)

18. 刘乐, 李斌, 方一鸣, 赵栋梁. AGTB-RRT*：一种基于近似测地线避障策略的目标双向3D RRT*路径规划算法. 控制与决策, 2024, DOI: 10.13195/j.kzyjc.2023.0826. (中国卓越期刊, 网络首发)

19. 刘乐, 张晓松, 黄锋, 方一鸣. 基于改进DBNet和SVTR算法的连铸板坯号检测. 电子测量与仪器学报, 2024  (中国卓越期刊, 录用待发表)

20. 刘乐, 刘鹏, 王馨, 方一鸣. 基于龙伯格观测器的感应电机预设性能位置跟踪优化控制. 控制理论与应用, 2023, 40(6): 1043-1052. (1A, EI)

21. 刘乐, 周麟, 邓冉阳, 方一鸣. 基于Hamilton理论的冷带轧机速度张力系统非奇异快速终端滑模控制. 控制理论与应用, 2022, 39(5): 857-866. (1A, EI)

22. 刘乐, 韩宇, 方一鸣, 张纯江. 可逆冷带轧机速度张力系统的模糊自适应动态面反步控制[J]. 控制理论与应用, 2017, 34(3): 355-366. (1A, EI)

23. 刘乐, 方一鸣, 李建雄, 常茹. 可逆冷带轧机速度张力多变量耦合系统的建模及分散控制[J]. 控制理论与应用, 2014, 31(1): 42-48. (1A, EI)

24. 刘乐, 方一鸣, 李建雄, 常茹. 可逆冷带轧机速度张力系统的动态滑模解耦控制[J]. 控制理论与应用, 2013, 30(8): 1005-1013. (1A, EI)

25. 亢克松, 刘乐, 方一鸣, 郑会成. 伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统反步滑模控制[J]. 控制理论与应用. 2016, 33(11): 1442-1448. (1A, EI)

26. 刘乐, 高杰, 刘鹏, 方一鸣. 基于滑模观测器的交流异步电机预设性能位置跟踪控制. 中国电机工程学报, 2022, 42(9): 3432-3442. (1A, EI, 中国卓越期刊)

27. 刘乐, 高杰, 强嘉萍, 丁素艳. 基于浸入与不变理论的交流异步电机自适应位置跟踪控制, 电工技术学报, 2021, 36(12): 2594-2606. (1A, EI)

28. 刘仁和, 刘乐, 方一鸣, 王馨. 基于有限时间未知输入观测器的一类受扰非线性系统故障检测与估计. 控制与决策, 2022, 37(11): 2941-2948. (中国卓越期刊)

29. 刘乐, 宋红娇, 方一鸣, 蔡满军. 基于ELM的永磁直线同步电机位移跟踪动态面反步滑模控制[J]. 控制与决策, 2020, 35(10): 2549-2555.. (中国卓越期刊)

30. 刘乐,  张晓松,  黄锋,  方一鸣. 基于改进DBNet和SVTR算法的连铸板坯号检测与识别[J]. 电子测量与仪器学报, 2024, 在线发表. (中国卓越期刊)

31. 刘乐, 方一鸣, 李建雄, 常茹. 可逆冷带轧机速度张力系统的耗散Hamilton控制[J]. 控制与决策, 2015, 30(6): 985-992. (中国卓越期刊)

32. 刘乐, 李智, 方一鸣, 李建雄. 伺服电机驱动连铸结晶器振动位移系统滑模控制[J]. 电机与控制学报, 2016, 20(12): 101-108. (1B, EI)

33. 刘乐, 蔺明浩, 李晓刚, 方一鸣. 基于模糊干扰观测器的电液伺服位置系统自适应反步控制. 电机与控制学报, 2019, 23(12): 143-150, 158. (1B, EI)

34. 刘乐, 丁素艳, 高杰, 方一鸣. 基于I&I理论的可逆冷带轧机速度张力系统自适应分散控制. 矿冶工程, 2020,40(5): 109-114. (1A)

35. 刘乐, 邵暖, 高杰, 宋红娇. 基于固定时间干扰观测器的永磁直线同步电机位移跟踪动态面反步控制. 高技术通讯. 2021, 31(6), 671-679. (1B)

36. 邵暖, 刘乐. 基于双目视觉的多智能体机器人分布式包含控制. 高技术通讯. 2017, 27(11-12): 948-957. (1B)

37. Xiaogang Li, Yiming Fang, Le Liu(通讯). Decoupling predictive control of strip flatness and thickness of tandem cold rolling mills based on convolutional neural network. IEEE Access, 2020, 8(1): 3656-3667. (SCI)

38. Xiaogang Li, Yiming Fang, Le Liu(通讯).Kernel extreme learning machine for flatness pattern recognition in cold rolling mill based on particle swarm optimization. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, 2020, 42: 270. (SCI)

39. Zhao Xiaodong, Fang Yiming, Liu Le, Xu Miao, Li Qiang. A covariance-based Moth-flame optimization algorithm with Cauchy mutation for solving numerical optimization problems. Applied Soft Computing, 2022, 119: 108538. (SCI, TOP)

40. Zhao Xiaodong, Fang Yiming, Liu Le, Xu Miao, Zhang Pan. Ameliorated moth-flame algorithm and its application for modeling of silicon content in liquid iron of blast furnace based fast learning network. Applied Soft Computing, 2020, 94: 106418. (SCI)

41. Zhao Xiaodong, Fang Yiming, Liu Le, Li Jianxiong, Xu Miao. An improved moth-flame optimization algorithm with orthogonal opposition-based learning and modified position updating mechanism of moths for global optimization problems. Applied Intelligence, 2020, 50: 4434-4458. (SCI)

42. Chang Ru, Fang Yiming, Liu Le, Li Jianxiong. Decentralized prescribed performance adaptive tracking control for Markovian jump uncertain nonlinear systems with input saturation[J]. International Journal of Adaptive Control and Signal Processing, 2017, 31: 255-274. (SCI)

43. Chang Ru, Fang Yiming, Liu Le, Kesong Kang. Prescribed performance adaptive neural tracking control for strict-feedback Markovian jump nonlinear systems with time-varying delay. International Journal of Control, Automation, and Systems, 2017, 15(3): 1020-1031. (SCI)

44. 方一鸣, 郑贺军, 刘乐, 胡春洋. 基于模拟退火-粒子群算法优化SVM参数的连铸漏钢预报. 中国机械工程, 2017, 28(12): 1462-1467. (1A)

45. 方一鸣, 胡春洋, 刘乐, 张兴明. 基于主动学习GA-SVM分类器的连铸漏钢预报. 中国机械工程, 2016, 27(12): 1609-1614. (1A)

46. 李晓刚, 方一鸣, 刘乐, 蔺明浩. 基于非奇异快速终端滑模的轧机液压伺服位置系统反步控制. 控制与决策, 2018, 33(9): 1649-1656. (中国卓越期刊)

发明专利

1. 刘乐; 亓鲁刚; 亢克松; 方一鸣; 李晓刚; 向永光 ; 一种基于影响矩阵递推辨识的冷带轧机板形闭环控制方法, 2022-5-27, 中国, CN202010633658.1

2. 方一鸣; 杨晨; 刘乐; 信敬亮; 杨军; 李晓刚; 吴传开; 赵栋梁; 李斌; 杨浩; 安会龙; 褚光宇 ; 基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法, 2023-05-06, 中国, CN202310499821.3

3. 方一鸣; 鞠浩; 刘乐; 亢克松; 李晓刚; 杨宏亮; 胡硕; 张晓松; 王燕伟; 向永光 ; 一种基于深度学习的板坯号实时检测与识别方法, 2022-11-24, 中国, CN202211480113.7

4. 方一鸣; 栾振兴; 刘乐; 郑会成 ; 一种伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动的容错控制装置及方法, 2019-5-24, 中国, CN201710444630.1

5. 方一鸣; 杨宏亮; 亢克松; 刘乐; 胡硕; 鞠浩; 向永光; 张晓松; 周思恩; 李晓刚; 王燕伟 ; 一种基于深度学习的板坯实时检测及宏跟踪方法, 2022-5-25, 中国, CN202210577050.0

6. 方一鸣; 栾振兴; 王志强; 刘乐 ; 伺服电机驱动的连铸结晶器非正弦振动集散控制系统, 2018-6-1,中国, CN201721578339.5

指导学生荣誉

1. 高杰, 硕士论文题目: 交流异步电机自适应鲁棒位置跟踪控制及实验研究,  答辩时间: 2021.5. (获燕山大学优秀硕士学位论文并推荐参评河北省优秀硕士学位论文)

2. 王祉鉴, 本科毕设题目: 基于STM32和MESH的便携式PCB点胶辅助系统的设计, 答辩时间: 2022.6. (获燕山大学本科优秀毕业设计)

3. 王祉鉴, 王梓萌，姜婷婷，刘畅，代一丁, 项目名称: 基于GPRS+北斗GPS的森林火灾节点组网监防系统, 国家级大学生剑新创业训练计划项目, 结题等级: 优秀.